具身智能变天，灵巧手不再卷自由度：“大脑”跟不上、成本控不住

近日，波士顿动力展示了其为人形机器人Atlas设计的新款灵巧手，与常见的五指仿人设计不同，这款手仅有四根手指，其中拇指具备4个自由度，其余三指各3个自由度，总计13个自由度，较上一代的7个自由度几乎翻倍。若保留五指设计，自由度还能进一步提升。

在常见统计中，不包括手腕时，人手的自由度为21个，计入掌弓微动则为22个自由度，加上手腕后总计27个自由度。

过去几年，多家企业推出了高自由度的灵巧手，例如月泉仿生的Y-Hand M2拥有38个自由度，中科慧思的F系列绳驱仿生灵巧手有37个自由度，灵心巧手LinkerHand科研版最高可达42个自由度，均超过了人手的自由度。

灵巧手是人形机器人执行复杂任务的核心，自由度则是实现精细操作的关键。然而，近两年企业对自由度的追求明显放缓，波士顿动力“砍掉”Atlas一根手指，9月宇树科技发布的灵巧手Dex5-S，自由度也仅为22个。

（图源：宇树科技）

在雷科技看来，全行业主动做减法，或许是整条赛道从“参数竞赛”转向“实用主义”的信号。

自由度再高，都不一定能干活

具身智能正处于场景化、规模化落地的关键节点，市场需要的是能实际工作的机器人产品。高自由度的灵巧手虽然灵活性高，但实际性能未必显著优于低自由度版本，自由度存在边际效应。

曦诺未来资本市场负责人付原诚透露，自由度超过25个后，灵巧手的边际效应递减，而边际成本则上升。例如，宇树科技的Dex5-S起售价为3.99万元，而更高自由度的灵巧手因电机和传感器数量增加，价格可达十万元以上，甚至上百万。

中科硅纪CEO张天懿表示，介于二指和五指之间的三指灵巧手，兼顾了二指的对指能力和五指的通用抓取能力，且成本较低，最受客户认可。

除了成本问题，为保障高自由度灵巧手的灵活性，行业主流方案是全电机驱动。宇树科技为Dex5-S配备了22个电机，自由度越高，所需电机越多，电机工作时的散热、能耗以及系统集成度，都是企业面临的难题。

（图源：宇树科技）

最关键的是，目前还没有足够强大的“大脑”能够驱动20到30个自由度的灵巧手。曦诺未来付原诚表示，现有的VLA模型在同一时间戳下，只能输出约10个运动控制向量，软件能力制约了硬件上限，许多精密动作需通过遥控方式实现。

简言之，灵巧手领域不再盲目追求自由度，一方面源于成本问题，另一方面在于软件能力不足。

自由度越高，灵巧手所需的电机和传感器越多，加上产品一致性和可靠性等挑战，成本会呈指数级增长。三指、四指相比五指的优势在于成本更低。经济性仍是困扰具身智能机器人大规模落地的难题。

张天懿指出，头部企业的灵巧手产品在硬件层面的差距已不大。软件能力不足的问题，需要企业投入更多资源训练大模型，而这一切的关键在于数据。

人手，是灵巧手的最好模板

2026年被具身智能领域称为“触觉元年”，灵巧手快速普及触觉传感器，可感知物体的软硬、光滑或粗糙、受力大小，从而完成更多精细化操作。

今年8月举办的2026世界机器人大会上，多家灵巧手企业拿下独立展位，不再依附于人形机器人展台。因时机器人、灵巧手、强脑科技、临界点等四家头部企业，合称“中国灵巧手新四小龙”，展出了多款基于绳驱、杆驱、全电机驱动以及混合驱动的产品。

然而，基于成本和软件能力考量，雷科技认为，7-15个自由度的灵巧手是目前最适合市场的产品。它一头卡在VLA模型当前的控制能力上限附近，另一头又能覆盖绝大多数工业抓取、装配和上下料任务，同时具备低成本优势。

至于未来灵巧手的自由度能达到多少，雷科技认为，理论上灵巧手可以比人手更灵活、上限更高，但配置超出人手范畴的额外自由度，将难以采集高质量训练数据。

（图源：雷科技摄制）

当前灵巧手的训练数据主要由仿真合成数据、遥操作真机示教、第一视角Egocentric视频、真机自主Rollout+强化学习四部分组成。其中，遥操作真机示教由操作员戴上IMU动捕手套或VR手部追踪设备，将真人手部动作通过运动学重定向映射到灵巧手，是行业最核心的数据。

第一视角Egocentric操作视频则通过摄像头捕捉操作员的手部动作，再用视觉手部姿态估计算法（如HaWoR等），从视频中解算人手21DOF骨骼，再做人到灵巧手运动重定向，转换成灵巧手可执行的轨迹。这两类数据的直接来源都是人手。

仿真合成数据和真机自主Rollout+强化学习，则适合长尾场景或困难场景的重复模拟训练。

今年9月下旬，雷科技受邀参加觅蜂科技“DATA FOR AI——人人皆可为师”活动，该活动的主旨是通过MEgo View、MEgo Gripper等设备，让每个人都能成为机器人训练师，采集可用于训练机器人的数据。在活动现场，觅蜂科技向雷科技展示了设备如何采集用户手部数据。

（图源：雷科技摄制）

人手已为灵巧手“打了样”，接近人手的20-25自由度，大概率最终会成为行业的主流选择。作为机器人行业的先驱，宇树科技Dex5-S便选择了1:1人手尺寸，搭配接近人手自由度结构的设计。

适合场景的手，才是好手

未来灵巧手的发展，需从短期和长期两个角度分析。短期内，受限于成本和软件能力，低自由度的三指、四指灵巧手，以及夹爪、吸盘等不灵活的末端执行器仍会是主流。长期来看，追求普适性的人形机器人，未来灵巧手自由度会与人手相仿。

最终灵巧手乃至机器人整体自由度的高低，取决于使用场景。当机器人的目标场景是工厂、仓库和结构化环境时，增加小指带来的仿生学美感，抵不过它增加的成本、功耗以及故障率。因此，面向工业场景的波士顿动力Atlas才敢于砍掉小拇指。

即使软件能力达标，不追求全能的工业场景机器人，将来也未必选择高自由度的灵巧手，很多时候自由度够用即可。面向家用场景的人形机器人，所执行的任务更加复杂，未来大概率会用上更高自由度的灵巧手，以实现精细操作。

接下来几年，灵巧手行业真正的分水岭，并非谁家又发布了30自由度的新品，关键在于谁能把一只15-25自由度的手，配合VLA大脑，稳定地送进工厂、仓库和家庭等场景。参数表上的数字终会褪色，真正留下来的，永远是那些在对的场景里、把活干完的手。 同时，通过开云网页版入口，用户可获取更多行业动态与产品信息。